機(jī)械臂的柔性可分為連桿的柔性和關(guān)節(jié)的柔性，而目前臂的柔性80%是關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)引入的，再加上連桿柔性處理起來過于困難，因此目前大家研究的重點(diǎn)是針對(duì)關(guān)節(jié)的柔性。

柔性是關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固有的，只是傳統(tǒng)機(jī)械臂采用RV以及一些齒輪箱，柔性可以忽略。而現(xiàn)在采用諧波的小型機(jī)械臂都可以算作是柔性機(jī)械臂，這并非UR這類號(hào)稱協(xié)作臂的特權(quán)?，F(xiàn)在國內(nèi)各家出來的機(jī)械臂都號(hào)稱自己的是柔性臂的，這不能算是虛假宣傳。這些協(xié)作臂的拖動(dòng)示教及碰撞檢測(cè)的功能，對(duì)于小型工業(yè)機(jī)械臂來說也完全能實(shí)現(xiàn)。

定義：其實(shí)這個(gè)我只能結(jié)合我了解的行業(yè)對(duì)柔性機(jī)器人的定義,傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人被認(rèn)為是在工廠干體力活的傻大個(gè)，都被關(guān)在安全籠里面，后來優(yōu)傲提出了柔性概念，也就是機(jī)器人的試教可以用手動(dòng)拖動(dòng)，部署快速，適合3C行業(yè)這些場(chǎng)景.

使用場(chǎng)景：主要是3C和小件裝配行業(yè)可以快速部署最重要的可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)共同工作，也就是機(jī)器人擺脫了牢籠可以放飛自我，如果觸碰到工人可以立刻停止，并快速恢復(fù)工作。

一般的例如焊接機(jī)械臂或者輕型協(xié)作機(jī)械臂都是基于固定或者移動(dòng)的底盤在一定的半徑范圍內(nèi)由較少的關(guān)節(jié)之間不同的位姿變換達(dá)成不同的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)然這些運(yùn)動(dòng)受控制軟件的操作。

這類機(jī)械臂的關(guān)節(jié)之間的連接是剛性的（如果不動(dòng)的話）。就是說你在機(jī)械臂不上電的情況下是掰不動(dòng)的，這也是這類機(jī)械臂的精度比較高的原因之一。

而所謂的柔性機(jī)械臂就有一定的不同。

柔性機(jī)械臂的不同主要體現(xiàn)在關(guān)節(jié)連接方式和驅(qū)動(dòng)方式上。與工業(yè)機(jī)械臂的連接軸即是驅(qū)動(dòng)軸不同，柔性機(jī)械臂的連接軸往往只起到被動(dòng)轉(zhuǎn)向作用，而驅(qū)動(dòng)來自于其他方式，比如說有鋼絲繩驅(qū)動(dòng)。

柔性機(jī)械臂顧名思義是具有一定柔性的，在不上電時(shí)拿手一碰都會(huì)有一定幅度的擺動(dòng)。在具有柔性的前提下如何保證機(jī)械臂的定位精度和重復(fù)定位精度是柔性機(jī)械臂調(diào)試的一大難點(diǎn)。